Sadržaj:

Konfigurisanje uređaja u programu SoMove. 1

· Zadatak. 1

· Kreiranje projekta u offline modu.. 1

· Kreiranje projekta u online modu.. 5

· Podešavanje regulatora po brzini i poziciji (odziv sistema) 9

Konfigurisanje uređaja u programu SoMove

Zadatak

Kreirati projekte u offline i online modu, u programu SoMove. Prikazati odziv regulatora za upravljanje po brzini i poziciji, primenom opcije Expert tuning.

SoMove, softver za rad u windows okruženju, omogućava sledeće aktivnosti na samom uređaju:

- Povezivanje,

- Učitavanje podataka sa uređaja,

- Unos podataka na uređaj,

- Testiranje povezanosti,

- Unošenje i iznosenje podataka preko multi-loader-a.

Kreiranje projekta u offline modu

Moguće je za konkretni uređaj kreirati projekat odnosno podešenja, bez predhodnog povezivanja sa samim uređajem.

SoMove omogućava kreiranje konfiguracionog fajla za unapred određeni uređaj bez povezivanja sa njim, i snimanje tog fajla za kasniju upotrebu.

Da bi se kreirao projekat u offline modu potrebno je selektovati tip uređaja, definisati njegove karakteristike i parametre podešavanja, i na kraju projekat snimiti na računaru. Kasnije takav konfiguracioni fajl moguće je prebaciti na uređaj.

Da bi se pristupilo ovoj funkciji potrebno je kliknuti na početnoj strani na dugme „Create a Project OFF-line”

1. Selektovati tip uređaja u dialog boksu, prikazanom na sledećoj slici.

Sl. 1

2. Zatim definisati karakteristike uređaja, podesiti u „Topology settings“ referencu i verziju firmware-a prema sledećoj slici. Druge karakteristike uređaja koje zavise od reference bivaju automatski prikazane u odgovarajuća polja (supply voltage, nominal power, nominal current i maximum transient current). Klikom na dugme „OK“ potvrđuje se postavljeni izbor. Rezultat toga je da tab „Parameters“ biva prikazan u prozoru radnog okružena.

Sl. 2

3. Klikom na dugme Create, otvara se glavni prozor sa raspoređenim funkcijama za postavljanje parametara, monitoring i upravljanje, u okviru Tab-ova. U tabu My Device može se videti izabrani uređaj sa osnovnim karakteristikama.

Sl. 3

4. Podešavanje parametara modifikovanjem trenutnih vrednosti u koloni „Value” u tab-u “Parameters list”, prikazano je na sledećoj slici.

Sl. 5

5. Nakon izvršenih podešenja, pristupiti snimanju projekta klikom na dugme „Save As“ u tool bar-u

U prozoru Save As, odrediti mesto gde će se snimiti projekat i upisati ime projekta, i sve to potvrditi klikom na dugme „Save“.

6. Prenošenje konfiguracionog fajla na uređaj, realizuje se u radnom okruženju programa, klikom na dugme „Store to Device“ u tool bar-u. U posebnom prozoru biće prikazan napredak prenošenja fajla ka uređaju, koji je potrebno da sada bude priključen na računar. Na kraju prenosa konfiguracionog fajla biće prikazana poruka obaveštenja o uspešnosti procesa.

Sl. 6

Postojeći projekat, odnosno konfiguracioni fajl koji je predhodno sačuvan na računaru, može se jednostavno menjati i prilagođavati parametre podešenja prema novim zahtevima i uslovima za upravljani uređaj u pogonu.

Kreiranje projekta u online modu

Kada je ostvarena komunikacija računara sa servo kontrolerom, moguće je podešavati, menjati parametre i upravljati uređajem bez prekidanja veze (online).

Postupak je sledeći. Nakon ostvarivanja komunikacione veze računara sa servo kontrolerom, pokrenuti program SoMove i na početnom prozoru izabrati opciju Connect, kojom se vrši povezivanje sa uređajem. Nakon toga pojaviće se glavni prozor u kome su sve funkcije, podešavanja i monitoring organizovane u više Tab-ova.

U tabu My Device su prikazani osnovni podaci o izabranom uređaju. U tabu Parameters list organizovani su razni parametri za podešavanje servo kontrolera. Najpre je potrebno podesiti jedinice skaliranja u zavisnosti od korišćenog motora i enkodera, kako bi se postigla što veća tačnost. Postaviti vrednosti parametara prema sledećoj slici.

Sl. 7

Postavljena vrednost 100000 pozicionog skaliranja: denominator (imenilac), predstavlja referencu kojom uređaj proračunava broj tačaka po jednom obrtaju, a tako je i definisana ukupna moguća rezolucija pomeraja. Praktično to znači da kod radnog režima pozicioniranja, za jedan pun krug odnosno za obrtaj osovine motora za 360°, treba se zadati vrednost 100000. Po toj analogiji za pomeraj od 180° treba zadati vrednost 50000 itd. Sve ostale jedinice, za brzinu i ubrzanje, se baziraju na ovu zadatu rezoluciju koja u programu može da iznosi mnogo više od rezolucije enkodera.

Sledeće je potrebno definisati logiku graničnih prekidača LIMP i LIMN, da bi bila u saglasnosti sa ožičenjem na konektoru CN6, za slučaj da je na digitalni ulazima postavljena ova mogućnost. Naime najpre proveravamo da li su parametri digitalnih ulaza kao na slici 3.18. Digitalni ulazi DI2 i DI3 su podešeni kao pozitivni i negativni granični prekidači, tako da je potrebno postaviti logiku dali su normalno otvoreni ili zatvoreni. Usled postojanja razlike između postavljenih parametara i povezivanja, može se desiti da servo kontroler ne startuje.

Potrebno je isprobati kombinaciju ovih funkcija sa hardverskim povezivanjem.

Sl. 8 Digitalni ulazi DI2 i DI3 kao granični prekidači

Sl. 9 Granični prekidači – normalno zatvoreni

Sl. 10 Granični prekidači – normalno otvoreni

U tabu Error moguć je pregled grešaka koji su se desile u sistemu po hronološkom redu. Na sledećoj slici je prikazana struktura prikaza grešaka sa primerom poslednje greške odnosno greška sa oznakom E1300 što u opisu znači da je aktivirana sigurnosna fukcija STO odnosno da je pritisnut taster EMERGENCY STOP.

Sl. 11 Error tab

U tabu Scope je predstavljena funkcija osciloskopa u programu SoMove, sa namenom za vizuelno praćenje odgovarajućih veličina motora. Na sledećoj slici je prikazana primena funkcije osciloskopa za prikaz trenutne brzine obrtanja motora pri radnom modu brzine od 500 min^-1, i vremenom uzorkovanja od 100ms.

Sl. 12 Osciloskop

U tabu Monitoring može se pregledati trenutno stanje digitalnih ulaza i izlaza i status sigurnosne funkcije STO.

Sl. 13 Monitoring

Podešavanje regulatora po brzini i poziciji (odziv sistema)

U tabu Tuning postoje tri načina za podešavanje kontrolnih petlji sistema.

- Easy Tuning: Automatsko podešavanje bez intervencije korisnika,

- Comfort Tuning: Poluautomatsko podešavanje sa delimičnim podešenjima korisnika, koji može podesiti parametre za smer i kočenje.

- Manual (Expert mode): Korisnik može da podešava parametre kontrolnih petlji.

Sl. 14 Tuning

Autotuning određuje moment trenja, kao da je konstantan moment opterećenja, i uzima ga u obzir pri proračinu momenta inercije celokupnog sistema. Autotuning optimizuje podešenja parametra kontrolne petlje. Tokom autotuning-a motor je aktivan i pravi male pomeraje. Primetne su mehaničke oscilacije.

Za optimizaciju kontrolera, treba izabrati mod Expert Tuning. Najpre pratiti odziv brzinske petlje, zadavanjem sledećih parametara:

- Operating mode: izabrati iz padajućeg menija Manual tuning/Autotuning,

- Type: izabrati Square to speed controller, jer se prati odziv brzinske petlje,

- Signal: izabrati Symetric rectangle (default), za pravougaoni referentni signal,

- Size: upisati brzinu za koju se snima odziv sistema, 1000 min^-1,

- Period: upisati trajanje signala u milisekundama, 100 ms,

- Count: upisati 1 za broj ponavljanja.

Nakon izbora opcije u polju Type, automatski se pojavljuju veličine koje se prate na osciloskopu u polju Channels, kao i podešenja osciloskopa.

Kada je sve podešeno, pokrenuti autotuning na dugme Start. Dobija se sledeći grafik odziva po brzini.

Sl. 15 Tuning brzinske petlje

Za optimizaciju pozicione petlje, uraditi odziv sistema, zadavanjem sledećih parametara u modu Expert Tuning:

- Operating mode: izabrati iz padajućeg menija Manual tuning/Autotuning,

- Type: izabrati Square to position controller, jer se prati odziv pozicione petlje,

- Signal: izabrati Positive rectangle, za pozitivni pravougaoni referentni signal,

- Size: upisati poziciju za koju se snima odziv sistema, pomeraj za ugao 3,6° odnosno 1000 usr,

- Period: upisati trajanje signala u milisekundama, 100 ms,

- Count: upisati 1 za broj ponavljanja.

Nakon izbora opcije u polju Type, automatski se pojavljuju veličine koje se prate na osciloskopu u polju Channels, kao i podešenja osciloskopa.

Kada je sve podešeno, pokrenuti autotuning na dugme Start. Dobija se sledeći grafik odziva sistema po poziciji.

Sl. 16 Tuning pozicione petlje

Na osnovu snimljenih odziva sistema, mogu se vršiti dodatna podešavanja PID parametara regulatora, prema zahtevima servo pogona. Na primer, ako je potrebno povećati brzinu postizanja referentne veličine, potrebno je povećati vrednost parametra P (pojačanje), kako je prikazano na sledećoj slici.

Sl. 17 Podešavanje PID parametara regulatora